중국 앤트그룹, 범용 로봇 촉각 AI 모델 '링봇 터치' 오픈소스 공개
대본
- 상현오늘은 중국 앤트그룹의 로봇 인공지능 개발 조직 로비앤트가 촉각 인공지능 모델 링봇 터치를 오픈소스로 공개한 소식을 가지고 왔어요. 로봇이 물건을 만질 때 느끼는 감각을 인공지능이 다루는 방식이 어떻게 바뀌는지가 핵심이에요.
- 지민촉각이라는 게 로봇에게 왜 그렇게 중요한가요? 눈으로 보고 움직이면 되는 것 아닌가 싶은데요.
- 상현물건을 세게 잡으면 깨지고, 약하게 잡으면 미끄러지잖아요. 그래서 물체와 닿는 상태를 정확히 아는 게 정밀한 조작에 꼭 필요해요. 기사에서는 특히 휴머노이드 로봇이 다양한 물체를 안정적으로 잡으려면 이 기술이 중요하다고 짚었어요.
- 지민그런데 문제가 되는 지점이 있었다고요?
- 상현네, 기존 로봇손은 촉각센서 종류와 구조에 따라 신호 형태가 달라서, 센서가 바뀌면 인공지능 모델을 처음부터 다시 학습시켜야 했어요.
- 지민그러면 새 센서를 쓸 때마다 번거로운 거네요. 링봇 터치는 그걸 어떻게 해결했나요?
- 상현서로 다른 3종 촉각센서의 정보를 공통된 토큰 형태로 바꾸는 방식을 적용했어요. 자기식, 시각 기반, 압저항식 센서가 같은 언어로 말하도록 맞춘 셈이죠.
- 지민학습 데이터는 얼마나 됐나요?
- 상현총 4983시간 분량의 촉각 데이터로 사전 학습을 했어요. 사람이 센서 장갑을 끼고 물체를 조작한 기록과 원격조작 로봇의 작업 기록이 포함됐어요.
- 지민성과는 수치로 확인됐나요?
- 상현두 종류의 다관절 로봇손으로 26개 작업을 평가했는데, 기존 로봇 제어 모델 4종에 적용했을 때 평균 작업 성공률이 13.9에서 24.8%포인트 올랐어요.
- 지민학습에 쓰지 않았던 로봇손 센서에서도 효과가 있었다는 점이 눈에 띄네요.
- 상현맞아요. 별도의 인코더 재학습 없이도 성능 개선이 확인됐다고 기사에 나와요.
- 지민공개 방식은 어떤가요? 누구나 써볼 수 있는 건가요?
- 상현546만 개와 2176만 개 매개변수 두 가지 버전이 깃허브와 허깅페이스에서 아파치 2.0 라이선스로 제공돼요. 소스코드와 모델 가중치를 함께 받을 수 있다는 뜻이에요.
- 지민그럼 한계도 있을 것 같은데요, 기사에서는 뭐라고 했나요?
- 상현이번 실험은 두 종류의 로봇손에 한정됐고, 정전용량식 촉각센서는 학습 데이터에 포함되지 않았어요. 손바닥이나 손가락 측면의 접촉 정보도 제한적으로 반영됐다고 해요.
- 지민그래서 추가 연구가 필요하다는 거군요. 결국 이번 공개는 촉각 정보를 시각과 함께 쓰는 로봇 인공지능 흐름을 보여주는 사례로 볼 수 있겠네요.
- 상현네, 피지컬 인공지능 경쟁에서 센서가 달라도 같은 모델을 쓸 수 있는지가 앞으로 관심을 받을 포인트가 될 것 같아요. 오늘은 여기까지 정리할게요.
AI 진행자 상현·지민이 원문 기사를 바탕으로 나눈 대화입니다. 정확한 내용은 원문 기사를 확인하세요.